集装箱起重机时滞位置反馈控制的非线性分析[外文翻译].rar

1简介
集装箱起重机是大型码头大型集装箱船用来装货和卸货的，图1。一个典型的集装箱船可以容纳1000个以上的集装箱，而一个标准的八英尺×八英尺×四十〇英尺的集装箱可重达65吨。船厂和码头正在不断寻求新的方式以提高装卸速度和装载容量以减少船舶停靠的大量时间，但不能以牺牲安全的代价来换取[ 1 ] 。
一个集装箱起重机是由一个沿单轴移动的手推车，一个用来抓住有效载荷（集装箱）的带有自锁机制的吊钩，和一个四线悬挂机制组成。电缆配置在两个平行的线上，两条电缆在吊钩的每边。
运动小车能产生大惯性的有效载荷，这可能导致大的偏移角度。有效载荷的振荡可能会损害起重机的结构，有效载荷，甚至环境。为了减轻这些振荡，吊机操作员往往减慢操作，从而提高操作时间和更长的船舶停机。当前效率是平均每小时起吊30个集装箱。
最近，对各种起重机的控制研究已经取得了重大的成果 [ 1 ] 。有两种主要分类：前馈控制和反馈控制。