全向移动式家用服务机器人——抓取取物机械手设计与实现.zip

全向移动式家用服务机器人—— 抓取取物机械手设计与实现

1.6万字 50页 原创作品，已通过查重系统


毕业设计说明书中文摘要

2014年，中国成为全球机器人及智能装备产业最大的市场，迎来“中国机器人元年”。然而现有机器人产业还未能完全满足市场需求，尤其是家庭服务机器人。受限于现有技术以及较高的成本，目前家庭服务机器人还主要应用于卫生清洁，无法胜任更复杂的工作。本文归纳了近年来国内外家庭服务机器人的研究成果，重点探讨了服务机器人手臂的关键技术，并在此基础上设计了一款适用于家庭服务机器人的仿人机械手臂，该机械臂采用仿人手臂布置，共设计六个自由度：腰部回转使用一个直流伺服电机控制，大臂摆动和小臂摆动采用直流电机配合谐波减速器作为驱动，使用绝对式编码器提供反馈构成伺服系统，手腕三个自由度由舵机控制。手臂的控制部分放置于服务机器人的身体内部。


关键词 家庭服务 机器人 仿人手臂