机器人模糊自适应控制[外文翻译].rar

包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译4800字；英文 含详细作者及出处信息

基于观测器适应控制机械人：模糊系统方法

摘要：
　　本文提出了一种模糊自适应控制的方法，它适合于控制运动的多连杆式结构化和非结构化不确定性的机器人。当联结速度可测量时，全部的信息适时反馈到控制系统，以确保动态闭环系统的稳定。如果关节的速度是可测量的，基于估计的速度，有计划的介入观测者和输出反馈。这种新提出的方案，我们不需要从机器人动力学的线形表示和合适的参量中得来。我们考虑机器人动力学和无规律的分解，来减少模糊控制器的标准模糊的数值。设计的控制器能够克服无规律和外界干扰。此外，它还表示了用LMI问题明确表示和用专业的软件解答稳定的必要条件。有效性控制其预定的动作已在计算机模拟两连杆机器人得到验证。

关键词：机器人，模糊方法，适应的控制，观察者，稳定性