机器人模糊神经系统[外文翻译].rar

包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译7500字；英文 含详细作者及出处信息

基于混合算法的移动寻址机器人的递归神经模糊控制系统设计
　　　　
　　
摘要
　　　为了给固定路径跟踪机器人建立一个直接自适应的控制方案，本文提出了一种TSK-type递归神经模糊控制系统(TRNFS)和GA_BPPSO-混合算法。TSK-type递归神经模糊控制系统(TRNFS)是一个通用的而且快速收敛的系统，是递归神经模糊控制系统的一个修正模型。TRNFS的设计运用了杂交遗传算法（ GA ）、反向传播（ BP ）和粒子群优化（ PSO ），故称作GA_BPPSO。对于移动机器人的跟踪控制，我们通过运用直接自适应控制方案和GA_BPPSO混合算法，设计出了两个TRNFS，来产生输入控制指令。通过仿真分析的结果，我们证明了我们的控制器的良好效果。
　　　
关键词:学习； 模糊神经系统；递归；非线性控制；自适应