起重机系统的非线性模型_外文翻译.rar

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集装箱起重机时滞位置反馈控制的非线性分析
　　　　　
摘要 对于大多数的线性稳定区，集装箱起重机的时间延迟反馈控制是强有力的稳定和敏感的初始条件。为了更好地了解这一项技术的鲁棒性和适用范围，我们对这个系统进行了非线性分析。为此，我们通过把起重机——提升机——有效载荷的集合作为一个双摆进行建模，制定了起重机系统的一个非线性模型。然后，我们得出一个这一模型近似具体的线性分析。最后，我们得出一个动力学立方模型的非线性分析。利用线性分析，我们确定了稳定化控制器的增益和时滞因素。同时，我们表明，该控制器经过好普分岔的线性稳定边界。对立方模型使用多尺度法，我们确定了正常形式的好普分岔。所以我们知道，控制器的实际使用范围经过了超临界分岔，这一点有助于帮助解释控制器的鲁棒性。

关键词 时间延迟反馈，集装箱起重机，多尺度法，好普分岔