空间机器人的机械手运动动力学_外文翻译.rar

包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译5300字 ；英文 含详细作者及出处信息

使用扶手的空间机器人机械手行进的动力学以及控制
Hirotaka SAWADA和Saburo MATUNAGA
空间系统实验室
机械及航天工程学部门
东京技术研究所

　　　
摘 要
　　　本文研究空间机器人的机械手进给的运动动力学，并且使用具有轨道结构的结构粒度计从而能够检查、修理或者修建它们。本文研究一个M类型的空间机器人(RBR)，其机械手按照一定规律进给。首先，对RBR进行了微型刻槽路径实验，使用感应式转速计识别出了机器人的动力学参数和动态参量。然后，在一定的约束下进行二维平面内的六自由度机器人手臂动力学数值模拟仿真。根据已知的空间结构假设，机器人应该能够带动其附有结构进行移动进给。当扶手慢慢地振动时，由于机构的灵活性大，那么机器人的运动会受到它自身运动的影响。本文将演示机械手进给运动的模拟仿真结果并且讨论灵活性对机器人手臂运动的影响。