装卸料工业机器人.rar

文件清单:
开题报告(共4页，共1497字)
论文正文(共42页，共21088字)
图纸(共五张，图纸预览网址:http://www.queshao.com/docs/99254/)

开题报告：
选题的目的和意义
研究现状和存在的问题
研究目标和内容
研究措施和步骤


论文正文：

摘 要
工业机器人最早应用在汽车制造工业，常用与焊接、喷漆、上下料和搬运。本课程设计主要研究工业机器人的上下料，其中工业机器人模块式的结构是主要考虑机器人的总体方案设计、小车结构的设计、操作机转动结构模块的设计，这样简单明了地概括了机器人的设计方案，具体设计如下：
第一：机器人总的方案的设计，是从三种方案中选用，具体应根据机器人在生产中中的应用，本课程设计是用于机械的装卸料，其优化方案应采用龙门式的安装形式。
第二：小车模块的设计，主要研究了小车的驱动装置，齿轮齿条的强度的计算，粘合，等。
第三：操作机模块的设计，操作机是一多自由度组成的高精度空间运动机械，所以必须具有运动的灵活性，因此主要研究了操作几的转动模块的结构设计和传动系统设计。
通过设计解决了机械装配装料、卸料过程模块结果的机电式工业机器人方案的设计，所涉及的技术问题，成功开发了一套模块化工业机器人机械装、卸料模块式机器人设计，该成果可为工业界提供可行的技术示范，促进模块化技术在工业领域的实际应用。

关键字: 装卸，小车模块化，操作机模块化

目 录
第一章 绪论 1
1.1工业机器人的优点及发展趋势 1
1.2装卸料机器人研究现状 1
1.3本课题的研究意义及研究目的 2
1.4本课题的研究内容 2
第二章 装卸料过程机电式工业机器人的总体设计 4
2.1工业机器人的组成及各部分关系概括 4
2.2工业机器人的设计分析 5
2.2.1设计要求 5
2.2.2总体方案拟定 6
2.2.3工业机器人主要技术性能参数 7
2.3运动系统分析 9
2.3.1 机器人的运动概述 9
2.3.2机器人的运动过程分析 9
第三章 装卸料过程机电式工业机器人的操作机设计 11
3.1操作机整机设计原则 11
3.2操作机的设计方法和步骤 11
3.3操作机转动模块设计 13
3.3.1 转动模块结构设计如图3.1所示： 13
3.3.2 传动系统设计 13
3.3.3锥齿轮的设计和校核 15
3.4传动件的定位 18
3.5传动件的消隙 19
3.6执行机构设计 20
3.6.1 末端执行机构设计 20
3.6.2手臂机构的设计 20
第四章 装卸料过程机电式工业机器人的小车模块设计 23
4.1小车模块传动设计 23
4.2齿轮、齿条的设计和校核 23
4.3小车模块结构设计 27
4.4小车模块安装结构及气动电气管线安装 27
4.5工业机器人的驱动选择 29
第五章 装卸料过程机电式工业机器人气动系统设计 31
5.1气动控制回路的实现 31
5.2贮气罐 31
第六章 基座及其它辅助模块设计 33
6.1基座的结构设计 33
6.2其它辅助模块设计 34
6.2.1滚子链 34
6.2.2包容式导轨 35
第七章 装卸料过程机电式工业机器人的控制系统设计 37
7.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 37
7.2 控制系统的设计方案 37
第八章 结论与展望 40
8.1结论 40
8.2展望 40
致谢 41
参考文献 42
附录 43